基于图像与点云的三维障碍物检测

摘要：

为提高平截头点云网络在三维障碍物检测中的精度,基于平截头点云网络的结构提出一种扩张平截头点云的检测方法.采用图像和点云数据,使用二维目标检测网络Yolov3,检测障碍物的二维包围框;扩张包围框的大小,在点云数据中提取出障碍物对应的点云;通过改进的Pointnet网络对该点云计算,得到障碍物的三维信息.在原模型基础上,加入扩张包围框,提高点云数据提取的完整性.通过KITTI数据集的验证和测试,实验结果表明,通过扩张二维包围框可以有效提高检测网络的性能.

关键词：图像、点云、扩张平截头点云网络、三维、障碍物检测

所属期刊栏目：41

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1169-1173