基于双目相机的视觉里程计

摘要：

针对移动机器人视觉导航定位需求,提出一种基于双目相机的视觉里程计改进方案.对于特征信息冗余问题,改进ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法,引入多阈值FAST图像分割思想,为使误匹配尽可能减少,主要运用快速最近邻和随机采样一致性算法;一般而言,运用的算法主要是立体匹配算法,此算法的特征主要指灰度,对此算法做出改进,运用一种新型的双目视差算法,此算法主要以描述子为特征,据此恢复特征点深度;为使所得位姿坐标具有相对较高的准确度,构造一种特定的最小二乘问题,使其提供初值,以相应的特征点三维坐标为基础,基于有效方式对相机运动进行估计.根据数据集的实验结果可知,所提双目视觉里程具有相对而言较好的精度及较高的实时性.

关键词：移动机器人、双目视觉里程计、ORB算法、立体匹配、最小二乘

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51466001

在线出版日期：2020-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1133-1138