基于零加速修正的室内惯性定位算法

摘要：

惯性微传感器定位精度受到累积误差影响严重,甚至在连续定位过程中出现无法收敛问题,使估计位置严重偏离实际位置.基于零加速状态检测并修正传感器平台姿态的算法可以在常规传感器配置条件下解决传感器的累积误差影响问题.将采集的加速度值与相应的阈值比较,检测出平台的零加速状态,根据检测到的零加速状态对平台的姿态信息进行重新修正估计,达到削弱累积误差影响的目的.理论分析表明,基于零加速修正的惯性定位算法具有较优异的计算复杂度.室内外实验结果表明,经过零加速修正定位算法得到的轨迹与行人真实轨迹能够较好契合,验证了该算法可以不依赖于GPS实现对行人的有效定位.

关键词：室内定位、智能手机、惯性传感器、零加速检测、姿态估计

所属期刊栏目：41

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：中央高校基本科研业务费中国民航大学专项基金项目3122017111

在线出版日期：2020-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：988-992