基于反幂法和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法

摘要：

针对基于Davenport的四元数法和扩展卡尔曼(extended Kalman filtering,EKF)的姿态估计算法的精度受特征值精度影响的问题,设计一种基于反幂法与EKF算法的姿态估计算法.根据Davenport矩阵K的近似特征值,利用反幂法迭代计算出Davenport矩阵K的特征向量,将其作为EKF的测量值,降低EKF测量值对特征值的敏感度.为验证算法有效性,搭建四旋翼无人机实验平台,实测实验结果表明,该算法能为无人机提供高精度、实时的姿态信息,实现了无人机的稳定飞行.

关键词：反幂法、扩展卡尔曼滤波、近似特征值、无人机、姿态估计

所属期刊栏目：41

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金项目;武汉科技大学研究生创新创业基金重点基金项目

在线出版日期：2020-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：100-106