基于UWB的自主跟随机器人定位系统的设计

摘要：

针对自主跟随机器人定位精度低的问题,设计一种基于UWB的自主跟随机器人定位系统.采用飞行时间测距法,实现机器人与跟随目标之间的高精度测距.为有效抑制室内环境下多路径与非视距等因素的影响,采用卡尔曼滤波器对测距数据进行滤波处理,经三边测量算法对滤波后的测距数据进行解算定位.分别在静态与动态测试环境下对定位系统进行测试,测试结果表明,静态测试环境下定位精度控制在20 cm以内,动态测试环境下定位精度控制在30 cm以内,可满足自主跟随机器人对定位精度与可靠性的需求.

关键词：超宽带、自主跟随、移动机器人、定位、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：天津市科技计划项目技术创新引导专项科技特派员基金项目18JCTPJC53100;天津中德应用技术大学校级科研基金项目zdkt2017 017;国家级大学生创新创业训练计划基金项目201912105005

在线出版日期：2020-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3337-3341