基于特征地图维护的视觉里程计改进

摘要：

针对帧到帧模型里程计中特征点的冗余、耗费计算资源的问题,提出一种自适应特征提取与匹配的视觉里程计算法.对局部地图特征区域分块,在已有特征区域分块的基础上,基于稀疏化保留冗余特征区域中的高效特征点;针对特征区域中特征匹配点不足的情形,从局部地图中补充方向性和尺度性良好的ORB (oriented FAST and rotated BRIEF)特征点,利用补充的特征点二次匹配;结合PnP (perspectiven-point)估计姿态,实现SLAM的前端视觉里程计.采用TUM(Technische Universit(a)t München)通用数据集验证,并与其它算法在前端时间、特征点数量、轨迹绝对误差等方面对比,对比结果表明了改进算法在上述特征效果的优势.

关键词：机器视觉、视觉里程计、局部地图点、特征区域稀疏、特征区域扩张、特征匹配

所属期刊栏目：40

分类号：TP249(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2076-2081