基于改进光流法和纹理权重的视觉里程计

摘要：

提出一种基于改进Census变换和不同纹理区域的直接法视觉里程计.为解决直接法视觉里程计中像素误差对结果造成较大影响的问题, 使用改进的Census变换计算LK光流.在传统Census变换中增加邻域周围像素和邻域均值像素的比较关系.针对图像中不同纹理区域的特征点, 在相机位姿计算过程中, 根据其所在区域的纹理复杂程度设定不同的权重值.使用TUM和KITTI数据库为测试平台, 分别验证了ORB、FAST、BRISK这3种不同检测子的光流跟踪结果, 并验证了改进视觉里程计的正确性和有效性.

关键词：直接法视觉里程计、LK光流、Census变换、特征提取、不同纹理权重

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划基金项目2011AA060408

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：230-235