卷积神经网络双目视觉路面障碍物检测

摘要：

针对双目视觉障碍物检测技术中,双目匹配精度差、障碍物检测算法稳定性与鲁棒性差等问题,对利用卷积神经网络的双目视觉障碍物检测方法进行研究.设计孪生卷积神经网络计算立体图像对的视差图;提出道路直线自适应阈值提取算法,精确提取V视差图中道路直线;利用光栅扫描法逐点判断像素点是否为障碍点,生成障碍检测图.实验结果表明,该方法能够生成精确视差图,有效提取V视差图中道路直线并实现路面障碍物精确提取,提高检测召回率和精确率.

关键词：双目视觉、卷积神经网络、障碍物检测、V视差、自适应阈值

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61371114;江苏省研究生科研创新计划基金项目KYCX17_1841

在线出版日期：2018-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3278-3283