基于共轭梯度的EKF姿态估计算法
万方数据知识服务平台
应用市场
我的应用
会员HOT
万方期刊
×

点击收藏,不怕下次找不到~

@万方数据
会员HOT

期刊专题

10.16208/j.issn1000-7024.2018.10.021

基于共轭梯度的EKF姿态估计算法

引用
针对在低成本捷联惯性测量器件中,扩展卡尔曼姿态估计算法存在的精度低、抗干扰性弱等问题,提出一种基于共轭梯度的EKF姿态估计算法.以姿态四元数为状态量,在观测模型中将基于共轭梯度算法估计出来的姿态四元数作为观测量;将非重力运动加速度引入噪声协方差矩阵,实现噪声的自适应动态估计;采用倾角补偿的方法计算偏航角,提高飞行器姿态估计的精度和抗干扰能力.为验证所设计姿态估计算法的有效性,搭建基于ARM Cortex M4的四旋翼飞控系统,实验结果表明,该算法提高了姿态估计的精度以及四旋翼飞行器在非重力运动加速度和磁干扰下的抗干扰能力.

姿态估计、共轭梯度、扩展卡尔曼滤波、自适应动态噪声、倾角补偿

39

TP274(自动化技术及设备)

冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金项目MADT201603

2018-11-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共8页

3118-3124,3161

相关文献
评论
暂无封面信息
查看本期封面目录

计算机工程与设计

1000-7024

11-1775/TP

39

2018,39(10)

相关作者
相关机构

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304

©天津万方数据有限公司 津ICP备20003920号-1

信息网络传播视听节目许可证 许可证号:0108284

网络出版服务许可证:(总)网出证(京)字096号

违法和不良信息举报电话:4000115888    举报邮箱:problem@wanfangdata.com.cn

举报专区:https://www.12377.cn/

客服邮箱:op@wanfangdata.com.cn