基于模糊逻辑的秀丽隐杆线虫避障行为

摘要：

通过对秀丽隐杆线虫波形运动行为进行研究,提出一种通过模糊逻辑和波形运动相结合的避障算法,对其进行可视化仿真实验.根据其本体感受回馈机制下产生波形运动的机理,建立波形运动数学模型和转向模型;利用探测感受器,获取线虫与环境中障碍物的相对位置关系信息;通过模糊逻辑原理构建的模糊控制器系统,模拟线虫的自适应波形运动行为.仿真结果表明,设计的模糊控制系统有效地模拟了秀丽隐杆线虫的躲避障碍物行为,为波形运动爬行机器人的构建提供了理论支持.

关键词：本体感受回馈机制、波形运动、秀丽隐杆线虫、模糊逻辑、避障

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61403054;重庆市基础与前沿研究计划基金项目cstc2014jcyjA40001、cstc2014jcyjA40022;重庆教委科学技术研究基金项目自然科学类KJ1400436

在线出版日期：2018-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1451-1456