改进的尺度迭代最近点配准算法

摘要：

针对点云配准中的尺度和收敛速度问题,提出一种改进的尺度迭代最近点(scaling iterative closest point,SICP)算法.在ICP算法中加入带边界的尺度矩阵,解决点云配准中尺度变换的问题;引入动态迭代因子,自动调整配准过程中的刚体变换参数,在不影响算法的精度和收敛方向的前提下,减少迭代次数,提高算法的收敛速度.实验结果表明,与ICP算法和SICP算法相比,改进的SICP算法能够更好地解决含尺度因素的点云配准问题,是一种更加精确、快速的尺度点云配准算法.

关键词：点云配准、迭代最近点、尺度矩阵、动态迭代系数、刚体变换

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61373117;陕西省教育科学“十三五”规划课题基金项目SGH16H178

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：146-150