10.16208/j.issn1000-7024.2017.05.050
基于多信息融合的可驾驶道路检测算法
为增强高级辅助驾驶系统中对城市复杂路况的可驾驶道路检测性能,提出一种稳健的可驾驶道路检测算法.对彩色图像,通过特征空间变换去除光照强度变化、阴影等因素的影响,提取图像的光照不变特征,在线建立道路模型并分类得到道路区域二值图,对道路区域二值图进行滤波处理得到道路的相似度分布;将相似度分布和经验性道路空间先验分布相结合进行贝叶斯概率分析,获得可驾驶道路的感兴趣区域;利用感兴趣区域内的深度信息,通过RANSAC算法排除非道路点,获得可驾驶道路区域.在KITTI数据集上的实验测试结果表明了该算法的有效性和鲁棒性.
可驾驶道路区域检测、光照不变性、计算机视觉、贝叶斯、深度信息
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TP391.41(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金项目61234003、61304202
2017-06-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
1389-1393