欠驱动柔性关节机器人的趋同控制策略

摘要：

针对欠驱动机器人网络系统同步控制中过于复杂的结构及稳定性问题,在现有同步控制方法的基础上提出一种欠驱动柔性关节机器人趋同控制算法,设计一种选择性控制器并构建其网络模型及拓扑结构,利用相关的推导,从原理上验证对控制器的可行性,其能够解决通信信道存在未知时滞情况下欠驱动网络系统的趋同控制问题,不依赖于初始条件知识的储备.通过相应的空间坐标变换后,该控制器可应用于笛卡尔坐标系.通过对由10个不同单自由度柔性关节机器人组成的网络系统进行数值模拟,在不同控制参数情况下的仿真结果表明,该网络系统中所有机器人在8秒钟内均能达到期望的趋同状态,验证了该控制策略对柔性关节机器人网络系统进行同步控制的有效性.

关键词：趋同控制、柔性关节机器人、欠驱动系统、多机器人系统、网络同步控制

所属期刊栏目：38

分类号：TP273+.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61301232

在线出版日期：2017-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1366-1370,1393