10.16208/j.issn1000-7024.2017.04.040
基于深度视觉的SLAM算法研究与实现
针对传统激光扫描仪在地图创建中的缺点,提出一种基于Kinect深度数据模拟激光扫描的SLAM算法,对室内未知环境进行二维地图创建.通过装载Kinect传感器的移动机器人采集室内环境的彩色图和深度图,将深度图转换为三维点云,通过模拟激光扫描方法获得对应的激光扫描数据;利用SIFT算法与GTM算法相结合的方法进行特征点提取与匹配,实现室内未知环境的二维地图创建.实验对比结果表明,该方法对于室内二维地图创建有较好的效果,具有一定的理论和实际应用价值.
二维地图创建、Kinect传感器、激光扫描、SIFT算法、图变换匹配算法
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TP242.6+2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目61365003、61302116;甘肃省基础研究创新群体基金项目1506RJIA031
2017-06-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
1062-1066