基于深度视觉的SLAM算法研究与实现

摘要：

针对传统激光扫描仪在地图创建中的缺点,提出一种基于Kinect深度数据模拟激光扫描的SLAM算法,对室内未知环境进行二维地图创建.通过装载Kinect传感器的移动机器人采集室内环境的彩色图和深度图,将深度图转换为三维点云,通过模拟激光扫描方法获得对应的激光扫描数据;利用SIFT算法与GTM算法相结合的方法进行特征点提取与匹配,实现室内未知环境的二维地图创建.实验对比结果表明,该方法对于室内二维地图创建有较好的效果,具有一定的理论和实际应用价值.

关键词：二维地图创建、Kinect传感器、激光扫描、SIFT算法、图变换匹配算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61365003、61302116;甘肃省基础研究创新群体基金项目1506RJIA031

在线出版日期：2017-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1062-1066