基于时间最优的PTP轨迹规划问题

摘要：

针对PTP(point to point)问题中,插值函数可能无法描述时间最短的轨迹的问题,通过形式逻辑,证明在使用三次样条函数作为插值函数连接目标点时,在每两个相邻的目标点之间构造分段数为7的三次样条函数,可以使插值函数有能力描述时间最短的轨迹;在不丢失这种描述能力的前提下,当每两个相邻的目标点之间构造的三次样条函数的分段数为11时,各段三次样条函数的三次项系数可以为定值.在此基础上构造优化模型,用BFGS方法进行优化计算,优化结果表明,上述三次样条函数能有效满足轨迹规划的要求.

关键词：样条曲线、轨迹规划、点到点、插值、优化、对称秩二算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP391.7;TP242.2(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2017-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：231-237