基于旋转图像特征描述子改进的ICP算法

摘要：

为获取更好的配准结果,在ICP算法的基础上,提出一种基于旋转图像(spin-image)特征描述子改进的ICP算法.获取两个待匹配点云的旋转图像特征描述子,通过比较两个描述子之间特征的相似程度,估算它们之间的对应关系并计算初始匹配参数,利用最小二乘法迭代进行ICP配准.实验结果表明,改进后的算法在配准精度和运行时间上都有较大改善.

关键词：迭代最近点算法、旋转图像特征描述子、配准、对应关系、最小二乘法

所属期刊栏目：37

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西省自然基金项目2015011045

在线出版日期：2016-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2750-2753,2774