室内服务机器人实时目标识别与定位系统设计

摘要：

针对服务机器人在室内复杂环境下难以准确获得物体标识和空间信息的问题，提出一种结合三维点云分割和三维全局特征匹配的实时物体识别与定位系统。对获取的点云数据进行快速有效分割，计算场景内最大水平面，通过改进的聚类算法提取水平面上的物体聚类，采用基于聚类视点特征直方图(CVFH)特征匹配的方法识别目标物体，计算目标所在空间位置。实验结果表明，该识别定位系统满足服务机器人自主实时准确抓取的要求。

关键词：服务机器人、物体识别、分割、三维全局特征、聚类

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：青年科学基金项目61401437;中科院合肥研究院院长基金项目YZJJ201322;江苏省科技支撑计划基金项目SBE201201023

在线出版日期：2016-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2228-2232