基于法矢夹角的改进ICP算法

摘要：

针对三维点云配准过程中存在精度和效率低下的问题，提出一种基于法矢夹角的改进 ICP 算法。利用八叉树结构划分点云数据并编号，计算每一点与其k近邻点的平均法矢夹角，引入关键度的概念，给出评判标准，对点云数据进行不同比例的精简；利用KD-tree加速查找，计算点云对的匹配度并进行筛选，通过最小二乘迭代完成点云配准。实验结果表明，与传统 ICP算法相比，该算法在配准效率方面提高了68%以上，将配准误差降低至0.02%，优势明显。

关键词：点云配准、法矢夹角、ICP算法、关键度、最小二乘迭代

所属期刊栏目：37

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：总装预研基金项目9140A17020113BQ04226

在线出版日期：2016-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2082-2086