基于Kinect和惯导的组合室内定位

摘要：

针对机器人在室内移动导航时精度不高和误差积累等定位问题，研究基于 Kinect 传感器和惯导的组合定位方法，引用一种适合于数字近景影像的绝对定向算法计算机器人在相邻位置上的姿态信息和平移量，提高机器人的移动参数的计算精度。在Kinect视觉测程基础上进行惯导器件数据的捷联解算，利用卡尔曼滤波将两者输出的位置和姿态的误差作为观测量进行最优估计以修正误差。实验结果表明，该方法能够提高室内移动机器人的定位精度和稳定性。

关键词：室内导航、定位、Kinect、惯导、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目41164001、41374039;江西省研究生创新专项资金基金项目YC2014-S067

在线出版日期：2016-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1916-1920