移动机器人视觉候选闭环召回方法设计

摘要：

为改进移动机器人视觉 SLAM闭环探测性能，提出基于位置敏感哈希的候选闭环召回方法。采用位置敏感哈希技术以随机比特采样的方式对尺度空间中的地图关键帧进行哈希索引，以局部互信息为图像相似性度量指标在哈希桶内召回候选闭环。在国际公开的数据集上，将该方法与典型 BoW方法进行准确性对比实验，实验结果表明，针对大范围室外环境的拓扑地图，该方法仅需召回4个候选闭环即可达到100%的闭环召回率，避免了大量局部特征提取和离线训练过程，能力优于BoW方法。

关键词：移动机器人、视觉SLAM、闭环探测、位置敏感哈希、局部互信息

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广州市科技计划基金项目2014J4100109;广东省医学科研基金项目B2014081;广东食品药品职业学院自然科学研究基金项目2013YZ010

在线出版日期：2016-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1659-1662