基于输入输出反馈线性化的移动机器人混合编队控制

摘要：

为实现异构轮式移动机器人的混合编队控制,在领航跟随者的结构框架下,分析差动和车式两种移动机器人的运动学模型,建立混合结构的轮式移动机器人编队系统的运动学模型,采用输入输出反馈线性化的方法,设计相应控制器,验证该控制器在特定情况下的内动态稳定性.分别在MATLAB软件平台和自主研发的多轮式移动机器人硬件平台上进行三角形编队控制实验,得到了预期的结果,验证了该设计方法的可行性和有效性.

关键词：移动机器人、混合编队、领航跟随者、输入输出反馈线性化、内动态

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目 61075104

在线出版日期：2016-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：525-529