10.16208/j.issn1000-7024.2016.01.032
基于法向量改进的ICP算法
针对三维重建领域中,不同视角下点云的多视定位和配准效率问题,提出一种基于法向量改进的ICP算法.根据点云法向量间夹角特征选出关键点,计算关键点的曲率,通过主曲率特征获取初始对应点集,用高斯曲率和点间距离双重约束查找精确匹配点对,引入平衡因子的概念,给出适用范围,在不同的点云分布下,达到最优匹配,通过四元组法计算最优刚体变换.实验结果表明,相比传统ICP算法,改进后的算法将误差降低至0.05%,配准效率提高至70%以上,点云配准效率明显提升.
点云配准、法向量、曲率、点间距离、平衡因子
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TP391(计算技术、计算机技术)
总装预研基金项目9140A17020113BQ04226
2016-04-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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