基于多特征的实时立体视觉检测方法

摘要：

为实现传统工业机器人、智能移动平台的精密装配和精细操作，提出一种高精度的实时立体视觉检测方法。在低分辨率的双目立体视觉系统进行 Harris 角点特征提取时，融合激光传感器特征，提高角点检测的精确度，使用基于图像轮廓方向向量的图像金字塔特征结合激光线成像特征的方法，进行目标粗略检测，通过激光位移传感器提供位移信息，结合元件感兴趣区域的先验知识特征控制高分辨率的单目相机进行精确检测。实验结果表明，与其它算法相比，该方法具有较高的计算效率和准确性。

关键词：立体视觉、多特征、金字塔模型、高精度、实时性

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61401437；江苏省科技支撑基金项目BE2013003

在线出版日期：2016-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3339-3343