基于SUMTNSGA-I I的多目标轨迹规划

摘要：

针对六自由度吊机吊装路径规划问题，考虑轨迹规划中时间、能量、冲击等众多因素，提出一种多目标多约束轨迹规划方法。运用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹，保证各个关节速度、加速度和冲击的连续性。针对约束化问题，在优化过程中使用惩罚函数法（SUM T ）对目标函数进行改进，对改进后的目标函数运用改进带精英策略的遗传算法（SUMTNSGA‐II）求解。在求解过程中，该算法保留了可行非支配解，保留了在约束之外，但偏离较小的非可行解，保持了解集的多样性；针对不同层次目标函数实现不同的惩罚代价，有效提高了解集的均匀性；其应用提高了求解效率。仿真结果表明，该方案能够得到理想的轨迹曲线；从求解速度、效率上较其它算法有明显改进。

关键词：吊机、轨迹规划、样条曲线、SUMTNSGA-II、多目标

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划基金项目2013AA040604；中国博士后科学基金项目133798

在线出版日期：2015-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3076-3081