基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

摘要：

为解决传统人工势场法用于机器人路径规划时出现的各种问题，提出相应的改进方法。针对障碍物距目标点太近导致的目标不可达问题，采用缩小障碍物影响范围的方法来解决；针对局部极小点导致的陷阱问题，提出障碍物影响范围分层的思想，使机器人能够顺利到达目标点。改进后的势场法适用于各种复杂环境下的移动机器人路径规划，且可以进行优化路径选择，仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词：人工势场法、移动机器人、路径规划、局部极小点、影响范围

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：内蒙古工业大学科学研究基金项目ZS201135

在线出版日期：2015-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2818-2822