基于Hausdorff距离改进的ICP算法

摘要：

为满足三维点云配准的高精度要求,提出一种基于Hausdorff距离改进的ICP算法.利用三维点云拟合曲面的主曲率和点邻域内Hausdorff距离相结合的方法,对点云进行简化,剔除正态分布图中Hausdorff值小的点云,使简化后的关键点充分保留点云的几何特征;采用K-D树加速查找,通过最小二乘迭代进行点云ICP配准.对经典ICP算法和改进ICP算法做对比实验,实验结果表明,改进的ICP算法将配准误差由原来的0.3mm控制在了0.1mm左右,大幅提高了点云配准的精确度.

关键词：ICP算法、Hausdorff距离、曲率、K-D树、最小二乘迭代

所属期刊栏目：36

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2015-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2481-2484,2489