Delta机器人运动控制及图形轨迹的动态仿真

摘要：

针对Delta机器人图形化编程中的图形轨迹以及仿真验证问题，提出一种Delta机器人图形轨迹算法及仿真验证方法。在分析Delta机器人运动学控制算法的基础上，根据机器人轨迹的复杂性特点，设计Delta机器人的基本图形轨迹算法和复合图形轨迹算法。在机器人算法的验证问题上，利用 MFC结合 OpenGL混合编程，开发一套Delta机器人的三维动态仿真系统。轨迹仿真实例验证了机器人运动学控制算法及图形轨迹算法的可靠性，动态仿真系统在 Delta 机器人算法研究方面具有价值。

关键词：机器人、运动控制、轨迹、图形化编程、动态仿真

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划基金项目2013AA041005

在线出版日期：2015-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2196-2200