搜救环境中的仿生蛇形机器人SLAM方法

摘要：

针对搜救环境中蛇形机器人实时地图构建中计算量大、实时性差等问题，提出一种 MiniSLAM算法。采用基于Monte-Carlo定位的粒子滤波算法对机器人位姿进行估计和更新，采用改进的 Bresenham 算法对环境地图进行更新。实验平台采用基于激光测距仪的自主研制的变结构仿生蛇形机器人，实验结果表明，与传统 SLAM相比，该算法计算量较少，实时性高，在复杂环境中精度高，适用于搜救环境下蛇形机器人的应用。

关键词：蛇形机器人、MiniSLAM算法、激光测距仪、Monte-Carlo定位、Bresenham算法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61261160497;北京市科技计划课题基金项目Z121100001612007;北京市教委科技成果转化和产业化基金项目PXM2013_014224_000074

在线出版日期：2015-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2098-2102