10.16208/j.issn1000-7024.2015.07.035
基于遗传算法的蛇形机器人CPG模型参数优化
针对蛇形机器人采用的循环抑制CPG模型,为解决CPG控制模型中参数整定效率低、不稳定的问题,阐述基于CPG模型的蛇形搜救机器人控制系统总体方案的设计,提出一种基于遗传算法的CPG控制模型参数优化方法,实现链式CPG网络的节律输出。仿真实现蛇形搜救机器人各关节控制信号的有效输出,仿真结果表明,该方法具有高效、准确、稳定等优点,可有效应用于蛇形搜救机器人的步态控制。
中枢模式发生器、遗传算法、参数优化、节律、蛇形机器人
TP15(自动化基础理论)
国家自然科学基金项目61261160497;北京市科技计划基金项目z121100001612007;北京市教育委员会市属高校科技创新能力提升计划基金项目PXM2014-014213-000033
2015-08-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
1859-1864