结合图像分割和点云分割的障碍物检测算法

摘要：

针对单目图像检测障碍物的低可靠性和当前双目视觉检测障碍物的局限性的问题，提出一种结合图像分割和点云分割技术的双目视觉障碍物检测方法。通过设定检测深度范围，分割障碍物点云与道路点云；采用将分割出的障碍物点云对应的视差图与图像分割得到的子图进行比较的策略，有效解决对不同深度、倾斜面和不规则障碍物检测效果差的问题。通过实验验证了在获得稀疏三维点云的情况下，该方法对障碍物的检测具有较好的鲁棒性。

关键词：障碍物检测、点云分割、立体视觉、图像分割、稀疏三维点云

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61362021；广西自然科学基金项目2013GXNSFDA019030、2013GXNSFAA019331、2012GXNSFBA053014、2012GXNSFAA053231、2014GXNSFDA118035；广西科技开发基金项目桂科攻1348020-6、桂科能1298025-7；广西教育厅基金项目201202ZD044、2013YB091；桂林市科技攻关基金项目20130105-6、20140103-5；桂林电子科技大学研究生教育创新计划基金项目GDYCSZ201453

在线出版日期：2015-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1855-1858,1907