基于Kinect的无标定人机交互控制系统设计

摘要：

手部跟踪主从控制机械臂是一种新型的人机交互方式。利用Kinect传感器骨骼追踪技术处理景深数据获取手部位置，构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系，进行主从控制，实现人手与机器臂的实时交互。针对手部抖动消除和异常值处理，提出一种基于位置增量的移动平均轨迹平滑算法。实验结果表明，该系统能够很好完成手部跟踪和主从控制任务，具有较高的实时性和交互性。

关键词：机械臂、Kinect、骨骼跟踪、手部跟踪、人机交互

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：科技部国际科技合作基金项目2010DFA12160；重庆市工业振兴专项基金项目渝财金，[2013]442号

在线出版日期：2015-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：551-555