10.3969/j.issn.1000-7024.2014.11.047
未知环境下基于椭圆约束的机器人路径规划
针对未知环境下机器人路径规划问题,提出一种基于椭圆约束的路径规划方法.借助椭圆约束规划路径,将路径规划问题转化为椭圆参数优化问题.通过建立椭圆约束优化模型,引入障碍物和目标位置的约束,考虑机器人运动步长及运动方向的影响,实现复杂未知环境下机器人路径规划.基于不同算法的仿真实验结果表明,该方法有效解决了未知环境下机器人路径规划问题,在大量障碍物存在的未知环境,也能快速有效地进行无碰撞路径规划.
椭圆约束、优化模型、未知环境、路径规划、移动机器人
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目61075087、61203331;湖北省科技计划自然科学基金重点项目2010CDA005
2015-01-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
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