基于图像的点云初始配准

摘要：

针对地面激光点云的分辨率不同等问题，提出一种不借助额外装置，把二维图像与三维点云相结合的初始配准方法。把不同分辨率点云均匀滤波，根据深度值把三维点云转化为二维灰度图，利用SURF算法提取图像的特征匹配点对；根据映射关系找到三维特征匹配点，利用单位四元数法求出变换矩阵完成点云初始配准。实验结果表明，该算法对于地面激光数据的配准，无论从配准的精度上还是时间上均有很大提高。

关键词：点云配准、SURF算法、随机KD树、SC-RANSAC算法、单位四元数

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技支撑计划基金项目2012BAH31B01；北京市自然科学基金重点项目B类KZ201310028035

在线出版日期：2014-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3507-3512