基于标志点的三维点云自动拼接技术

摘要：

为实现三维点云的自动拼接,提出一种标志点的三维点云自动拼接方法.根据标志点的空间特征不变性,匹配3个标志点,利用三点法求取坐标变换矩阵,对目标标志点集合进行坐标变换;采用k-d树搜索最接近标志点,设置距离阈值排除错误标志点对,通过哈希表替换坐标变换后的标志点;运用最小二乘法求解点云的变换矩阵,进行点云拼接.三维拼接实验结果表明,该方法拼接精度高、错误率低,能够实现快速、自动拼接.

关键词：计算机视觉、标志点、自动匹配、最小二乘法、拼接

所属期刊栏目：35

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技支撑计划重大课题基金项目2012BAF12B22

在线出版日期：2014-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3321-3325