基于Kinect的移动机械臂平台开门策略设计与实现

摘要：

目前对于机器人开门方法的研究基本都是在机械臂位于门前固定位置的前提下,通过对门把手进行识别来实现的.将机械臂与机器人本体运动控制相结合,提出了一种基于深度传感器(Kincet)的移动机械臂开门策略.给出开门策略的流程图,分析基于Kinect的图像接收处理过程,采用色调饱和度强度(HSI)颜色空间对门把手进行定位的方法以及将门把手定位信息与五自由度机械臂的运动控制相结合的控制策略.在VS2008环境下编写控制软件,以开门实验验证了该方法的有效性.

关键词：深度传感器、移动机械臂、开门策略、色调、饱和度、强度、颜色空间

所属期刊栏目：35

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61075087、61203331;湖北省科技计划自然科学基金重点项目2010CDA005

在线出版日期：2014-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3238-3243