新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证

摘要：

针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程.在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解.用MTALAB/SIMULINK搭建仿真模型,验证所得结果的正确性并分析所得结果的误差,仿真结果表明针对于此种构型机械臂的逆运动学求解,该方法无误差、耗能小,为类似构型的机械臂逆运动学求解提供了思路.

关键词：六自由度机械臂、能耗最小、运动学、仿真、优化

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科技支撑计划重点基金项目BE2012057

在线出版日期：2014-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：3213-3218,3262