10.3969/j.issn.1000-7024.2014.07.020
基于软核MicroBlaze的小型姿态检测系统设计
为满足捷联惯导系统小型化、高精度、低成本的要求,构建了基于软处理器核的姿态检测系统,提出了磁罗盘辅助MEMS惯性传感器的卡尔曼滤波算法。在FPGA平台上,围绕MicroBlaze构建片上系统,设计双软件工程实现系统软件开发;在此基础上,为提高系统的实时性能,综合3种片上系统优化方案,进一步优化了处理器对片外RAM的访问效率。测试结果表明,优化后的片上系统运算速度是优化前的近10倍。实验中将该系统测得的姿态角与航姿参考系统(atti-tude and heading reference system,AHRS)测量值进行比较,其差值保持在0.8°以内,表明该系统能够满足导航系统的姿态检测要求。
姿态检测、惯性传感器、卡尔曼滤波器、MicroBlaze软核、片上系统
TP212.9(自动化技术及设备)
国家自然科学基金青年基金项目51205397;中央高校基本科研业务费中国民航大学专项基金项目ZXH2012H008
2014-08-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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