基于RGB-D传感器的3D室内环境地图实时创建

摘要：

对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究,针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题,提出了两个方面改进.一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,并具有更高的效率;二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块,使得最后得到的地图数据量减少,为后续操作提供更准确的数据.实验中,将改进的方法和原始方法进行比较,比较结果表明,两个改进在建立室内3D地图时是完全有效的.

关键词：RGB-D传感器、3D同步定位与地图创建、多层图优化、点云融合、冗余点去除

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国际热核聚变实验堆ITER计划专项基金项目2011GB113005

在线出版日期：2014-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：203-207