空间机器人遥操作预测仿真系统研究

摘要：

针对通讯信号在天地传输过程中产生的较大时延导致对空间机器人的遥操作产生巨大困难,提出了通过虚拟现实技术对遥操作结果进行预测仿真.以规避传输时延影响的方法,并通过虚拟夹具技术降低操作复杂度;通过基于时间戳的修正策略以确保预测结果的准确性;针对具体任务环境提出了九点碰撞检测算法以提高系统运行效率.进行了多次与实物相结合的实验,实验结果表明,该系统运行快速、预测准确,可以有效地规避大时延天地传输带来的弊端,帮助地面操作员完成空间机器人的遥操作.

关键词：遥操作、大时延、虚拟现实、虚拟夹具、空间机器人

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：载人航天领域预研基金项目030202;中科院重大专项基金项目09A1396401

在线出版日期：2013-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3585-3589