移动机器人动力学控制半物理仿真研究

摘要：

为了方便进行移动机器人的动力学控制方法验证,提出一种基于Quanser Q8卡、QuaRC开发环境、工业机电驱动单元IMDU和Matlab/Simulink的半物理实时仿真实现方法.利用IMDU模拟移动机器人的动力学系统,以Q8卡作为仿真模型与物理模型之间交互的桥梁,在Simulink上结合QuaRC,并通过C MEXS函数保证系统动态参数的传递及Matlab/RTW仿真环境的高效运行,实现对整个系统的软件控制.对半物理仿真系统的轨迹跟踪控制试验表明该方法的有效性.

关键词：半物理仿真、移动机器人、动力学控制、Quanser系统、Simulink

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划基金项目2011AA04A104;国家自然科学基金项目2010A080401006;广东省重大科技专项计划基金项目2010A080401006

在线出版日期：2013-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1341-1345,1365