基于EtherCAT的机器人控制总线方案研究

摘要：

针对当前机器人网络化控制对通信带宽、响应速度、实时性等方面的更高要求,提出了基于EtherCAT的机器人控制总线解决方案.通过分析机器人控制的需求和EtherCAT的特点,采用线性拓扑结构来构建研究平台.从站采用STM32和COMX模块设计伺服控制器；主站采用Linux系统和RTAI模块构建支撑平台,并移植EtherCAT协议栈SOEM,结合网络控制模型来实现机器人伺服节点的分布式控制.通过实验验证了方案的可行性,并分析了总线的延时组成.

关键词：机器人、控制总线、实时以太网、嵌入式从站、数据周期

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：科技部863重点基金项目"机器人模块化功能部件产业化"2009AA043901

在线出版日期：2013-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1238-1243