基于Adams的六足爬壁机器人的步态规划与仿真

摘要：

针对桥梁检测的要求,设计出了一种可以在桥底爬行和检测的六足爬壁机器人,通过对六足爬壁机器人运动机理以及腿部结构的理论分析和研究,提出了适应于桥底爬行的横向三角步态和横向四角步态.其中横向四角步态是从横向三角步态改进而来的,与横向三角步态相比,横向四角步态有更好的稳定性和安全性,更适用于桥底作业的这种工作环境.采用UG设计软件和Adams仿真软件相结合的方式分别对以上两种步态进行了仿真,实验结果表明了所提出步态的有效性.

关键词：六足爬壁机器人、机构设计、步态规划、Adams、仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费基金项目2009ZM192;交通运输部科技基金项目201131849A400

在线出版日期：2013-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：268-272