船舶动力定位非线性自适应反步控制器设计

摘要：

针对扰动不确定非线性船舶动力定位问题,提出了一种带观测器的不确定扰动非线性船舶动力定位自适应输出反馈控制.设计了一个非线性观测器,从附有噪声的输出中估计出船舶位置以及运动速度.用滤波后的位置信号,针对扰动不确定非线性船舶设计带观测器的自适应反步控制器,该控制在Backstepping设计方法的基础上引入积分环节,对存在未知参数和动态不确定扰动的船舶能有效的改善系统性能.根据Lyapunov稳定性理论证明所设计的控制器是全局渐近稳定的,仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：船舶动力定位、非线性观测器、自适应、反步法、稳定性分析

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广东省重大科技专项基金项目2009A080202006;广东省自然科学基金项目9151009001000021;广东省教育部产学研合作专项基金项目2009B090300341

在线出版日期：2013-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3647-3651