基于模糊神经网络算法的智能轮椅沿墙走行为研究

摘要：

为了解决移动机器人在户外自主导航移动过程中的局部路径规划问题,提出了一种更为实用的模糊神经网络算法来进行局部路径规划.利用多个声纳和一个摄像头来采集外部环境信息,使智能轮椅在移动过程中可以得到较全面的外部环境信息,使用模糊神经网络算法来对得到的环境信息进行融合,应用的神经网络模型为Takagi-Sugeno (T-S)型,通过融合的结果来控制轮椅的沿墙走行为.通过计算机仿真和实验,验证了该方法的可行性和有效性,轮椅沿墙行走的路径得到了优化.

关键词：智能轮椅、多传感器、信息融合、路径规划、模糊神经网络

所属期刊栏目：33

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：科技部国际合作基金项目2010DFA12160;重庆市科委基金项目2009JJ1276;重庆邮电大学青年基金项目A2009-50

在线出版日期：2012-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3200-3204