基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究

摘要：

为了进行准确和有效的导航,提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物.利用激光测距仪对机器人的局部环境建立栅格地图,在该模型下对障碍物进行检测.针对连续变化时刻(t-1)和(t)下的两帧“图像”,在极坐标系中进行障碍物分割,根据分割结果建立障碍物链Object_ List (t-1)和Object_ List (t),计算出各特征参数,并作进一步的匹配和分类分析.如果存在动态障碍物,估计出相应的运动参数,更新得到t时刻的动态障碍物集Dob (N).为了验证算法的有效性,利用visual C++进行仿真,仿真实验结果表明,该方法进行环境中的动静态障碍物的检测是可行的和有效的.

关键词：激光测距仪、障碍物检测、栅格地图、移动机器人、运动参数估计

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：718-723