基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化

摘要：

针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化蛇形机器人CPG控制模型参数.最后利用Webots仿真软件,通过实验仿真与遗传算法的结果相对比,证实了PSO算法的优越性,为蛇形机器人的运动步态转换提供好的基础.

关键词：粒子群算法、蛇形机器人、中央模式控制器、Webots仿真、模型参数

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目60736024;中央高校基本科研业务费专项基金项目2009ZM192

在线出版日期：2011-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2813-2816