蛇形机器人在缆索检测中螺旋滚动步态的研究

摘要：

提出了一种检测桥梁缆索的方式,利用蛇形机器人在缆索上螺旋滚动步态的优点,检测缆索表面和内部损伤,克服传统的桥梁缆索检测方法的不足.研究了蛇形机器在缆索上螺旋滚动步态的实现,确定了螺旋滚动曲线的参数与蛇形机器人螺旋滚动姿态的关系.通过参数的调整和优化,使蛇形机器人既不会抱得过紧而损伤缆索,而降低蛇形机器人的运行速度和消耗蛇形机器人更多能量,又不会抱得太松而使蛇形机器人从缆索上滑落,而降低蛇形机器人在缆索上运动的安全性.最后通过Webots仿真软件的模拟真实环境,表明了蛇形机器人可以在桥梁缆索上实现螺旋运动,且螺旋运动可以适应不同直径的缆索,通过改变参数,可优化和调整蛇形机器人的螺旋形状,使蛇形机器人模块选择灵活、运动的安全和高效.

关键词：蛇形机器人、桥梁缆索、螺旋滚动步态、Webots、仿真

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费基金项目2009ZM192

在线出版日期：2011-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：700-702