机器人虚拟仿真及控制技术研究

摘要：

为了实现对实体机器人逼真的模拟和准确的反馈,设计了一套具有一定通用性的机器人虚拟仿真系统,并在系统中对虚拟物体采用分类策略成功地将AABB与SWIFT++算法相结合,兼顾了仿真系统对碰撞检测算法的实时性与准确性的要求,有效地解决了效率与正确性之间的矛盾.在算法预处理阶段对非凸物体采用表面凸分解的方法,使碰撞检测算法具有处理非凸物体的能力.实验结果表明,该系统同样适用于服务型机器人,具有一定的通用性,碰撞检测算法比单独使用SWIFT++算法具有更快速的优点.

关键词：机器人仿真、AABB、SWIFT++、表面凸分解、碰撞检测

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家863高技术研究发展计划基金项目2007AA01Z319;国家科技支撑计划课题基金项目2006BAK13B10;上海重点学科建设基金项目J50103

在线出版日期：2010-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：4455-4458,4496