基于改进的领导-跟随者编队算法研究

摘要：

针对领导-跟随者算法的不足,提出了基于先驱者的多机器人编队控制方法.先驱者采用SLAM方法规划编队行进轨迹的关键点,领导者则根据关键点和环境信息,调整运动轨迹,并计算与跟随者间的相互距离和夹角,决定跟随者的实时位姿.当编队队形遇障不能通过时,采用基于逻辑层次的变换策略进行队形变换.同时在Player-Stage仿真平台上,对算法进行了比较和分析,实验结果表明,改进的领导-跟随者算法能更好的保证编队队形的完整性和编队系统的稳定性,控制效果较好.

关键词：编队控制、领导-跟随者算法、l-φ控制器、队形变换、多机器人

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国防基础科研基金项目A3120060264

在线出版日期：2010-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：2547-2549