基于双目视觉移动机器人的路径规划和避障研究

摘要：

提出了一种移动机器人路径规划和避障的系统设计方案,实现了移动机器人自主行进的路径规划和自动避障功能.详细说明了如何采用立体视觉实现对环境的探测,利用图像处理算法的组合分离出地面、背景、障碍物和目标物,采用边界不变矩实现障碍物和目标物的区分,改进了经典的人工势场法进行路径的规划,根据模糊控制原理设计了避障控制器和避障规则.实际的运行结果表明了该系统的可行性和有效性,该系统实现了移动机器人利用自身传感器感知环境信息,动态规划行进路径,成功躲避障碍物等功能.

关键词：移动机器人、双目视觉、图像处理、不变矩、人工势场、模糊控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：上海市重点学科建设基金项目J50103

在线出版日期：2010-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：5462-5466,5470